測位系オープンソース一覧

本格的なソフトウェアGNSS受信機。生のI/Qサンプルから捕捉→追尾→航法メッセージ復調→測位（PVT）まで全部ソフトで行う。

• 多コンステレーション・多周波（GPS/Galileo/GLONASS/BeiDou、L1/L5等）
• RTL-SDRやUSRPなど各種SDRに対応
• RINEX/KML出力、他の解析ソフトへ橋渡し

RTKLIB作者による軽量ソフトGNSS受信機（＋小型フロントエンド）。生I/Qから捕捉・追尾を可視化でき、研究・教育に人気。

• 捕捉の2次元サーチや相関を見て学べる
• 多くのGNSS信号・新しい信号にも対応
• 専用の小型RFフロントエンド設計も公開

汎用のSDR信号処理フレームワーク。ブロックを線でつなぐだけで受信機や送信機を組み立てられる、SDRの土台。

• GUI（GRC）でフロー図を描いて信号処理
• GNSSに限らずFM・無線全般に使える
• GNSS-SDR等もこの上や周辺で動く

SDRハードウェアを共通APIで扱うための抽象化層。RTL-SDR/HackRF/LimeSDR/USRPなどをアプリ側から同じ書き方で。

• ボードごとの差異を吸収するドライバ層
• 多くの受信・生成ツールが内部で利用
• SDR入門で挙げたボード群をまとめて扱える

GNSS高精度測位の定番。観測データから単独測位・DGPS・RTK・PPPまで、リアルタイムと後処理の両方を扱える万能ツール群。

• RTK/PPPでcm級の測位（補正の実装）
• RINEX変換、基準局データ処理、各種フォーマット対応
• GUI（RTKNAVI等）とCLI（rtkrcv/rnx2rtkp）

GNSS処理の部品箱ライブラリ。軌道計算・時刻系・座標変換・RINEX処理など、測位アプリを自作するための土台。

• エフェメリスから衛星位置を計算する関数群
• ECEF↔緯度経度など座標変換
• C++本体＋Pythonバインディング

comma.ai製のPython GNSSライブラリ。擬似距離の補正と測位を素直なコードで書けて、研究・実験向き。

• 電離層・対流圏・衛星クロックの補正を実装
• 生の観測から位置を出すまでをPythonで
• 自動運転文脈での実用ライブラリ

GNSSの標準データ形式RINEX（観測・航法）を読み込むPythonツール。解析の入口として定番。

• RINEX 2/3 の観測・航法ファイルをxarray/pandasへ
• 大きな観測ログの前処理に便利
• 自作解析やグラフ化の土台に

国土地理院（GSI）が公開するGo製のRINEXツールキット。観測・航法データの変換・編集・結合・品質チェックをコマンドラインで。

• RINEXの変換・編集・マージ・品質チェック（QC）
• 日本の電子基準点（GEONET）データの扱いに便利
• 単一バイナリで動く、公的機関製の実用ツール

任意の位置・時刻のGPS L1 C/A信号のI/Qファイルを生成し、SDRで再生して受信機をテストする定番ツール。

• 航法データ（RINEX）＋座標を指定してI/Q生成
• LimeSDR等で再生（SDRでGNSS送信参照）
• 空間放射は違法。有線＋減衰器で自機のみに